Conta-se de um caboclo chamado João Maria de Lara, que morava em um casebre de pau-a-pique, perto de um riacho e dizia ter visões do rosto de uma princesa que aparecia na copa de um pinheiro. Quando a história ficou conhecida determinou-se o lugar com o nome Princesa.

A comunidade nasceu por volta de 1950, quando colonos vieram aqui morar atraídos pela abundância de madeira de boa qualidade e terras férteis fornecidas a custos reduzidos.

Seus fundadores foram em sua grande maioria de origem alemã e italiana, havendo uma pequena minoria mestiços.

Na data de 15 de dezembro de 1958, através da lei n.º 07, da câmara municipal de vereadores de São José do Cedro a comunidade foi elevada a categoria de distrito, o que proporcionou novo impulso ao seu desenvolvimento e, conseqüentemente o sustentáculo de sua tão esperada emancipação, que aconteceu em 1995 sendo o município estalado em 01 de janeiro de 1997.

A cidade situa-se no vale do arroio Princesa afluente do Rio Maria Preta.